Helenowski pałac z dwoma wolnostojącymi oficynami powstał po 1807 roku, kiedy
właścicielem tych terenów stał się Tomasz Adam Ostrowski – dość barwna postać
epoki stanisławowskiej. Pułkownik Wojska Polskiego, poseł, senator, kasztelan
czerski, uczestnik obiadów czwartkowych, zwolennik Konstytucji 3 Maja, a po jej
uchwaleniu – Minister Skarbu. Oprócz pałacu, ufundował on również kościół w
pobliskim Nadarzynie, a także wzniósł piece hutnicze i kuźnice w osadzie Ujazd w
ówczesnym woj. rawskim – dziś jest to miasto Tomaszów Mazowiecki, które jako
herb przyjęło zresztą Rawicz Ostrowskich. Swą nową majętność nazwał zaś
Helenowem, od imienia córki. Dokładna data budowy pałacu nie jest znana;
ukończono ją jednak przed śmiercią Ostrowskiego w 1817 roku. Odnośnie nazwiska
architekta istnieją zaś rozbieżności – autorstwo projektu przypisywane jest
Jakubowi Kubickiemu bądź Stanisławowi Zawadzkiemu.
Nie wiadomo, kto był formalnym właścicielem pałacu po śmierci fundatora, choć
zapewne był to ktoś z jego najbliższej rodziny, skoro w 1834 roku majątek
przeszedł na własność syna, również Tomasza. W pierwszej połowie lat ’50 XIX
wieku krótkotrwałym właścicielem stał się Wincenty Arkuszewski, zaś w roku 1855
nabyli go Potoccy – Stanisław i Maria z Sapiehów. Z ich to inicjatywy, a według
projektu Henryka Marconiego, klasycystyczny pałac przebudował gruntownie w
latach 1859-60 Władysław Hirszel (projektant kościoła w niedalekim Lesznie),
nadając mu cechy architektury neorenesansowej. Pierwotną bryłę budynku
uzupełniono o półkolisty aneks oranżerii. Przekształceniu uległ również park.
Bez zmian pozostały natomiast obie oficyny. Być może w tym właśnie okresie
ustawiono w parku starsze z rzeźb – w tym „Danaidę” Jacopa Franchesiego,
datowaną na 1863 rok. W roku 1866 Potoccy przepisali majątek na nieletnie
jeszcze wówczas dzieci – Izabellę i Jakuba Ksawerego

Jakub Ksawery Potocki, już jako właściciel pałacu, zlecił w 1912 roku przebudowę
oranżerii na bibliotekę. Oto bowiem, do kompletowanego przez ojca księgozbioru
Potockich z Raju, oraz wniesionego w posagu przez matkę księgozbioru Sapiehów z
Wysokiego Litewskiego, dołączył świeżo zakupioną bibliotekę zmarłego historyka,
Kazimierza Stronczyńskiego, tworząc olbrzymi, unikatowy księgozbiór,
nafaszerowany białymi krukami. O pasji bibliofilskiej Potockiego niech zaś
świadczy fakt, że zamówione wówczas wyposażenie biblioteki kosztowało drożej niż
spadek po Stronczyńskim... Inną inwestycją Potockiego, będącą odzwierciedleniem
postępu techniki, stał się zaś wolnostojący garaż, wzniesiony w 1927 roku.
Zapewne też w tym okresie ustawiono w parku dwie rzeźby, wykonane w 1924 roku
przez jednego z wybitniejszych międzywojennych polskich rzeźbiarzy – Mieczysława
Lubelskiego.

W roku 1932, na dwa lata przed swą bezdzietną śmiercią, Potocki postanowił
przeznaczyć niemal cały swój majątek – w tym dobra helenowskie o powierzchni
1200 ha i wartości 1 mln zł – na rzecz fundacji do walki z chorobami
społecznymi, zwłaszcza rakiem i gruźlicą. Taki też zapis znalazł się w jego
testamencie, na mocy również którego przedmioty o charakterze wybitnie
zabytkowym otrzymało Muzeum Narodowe, zaś księgozbiór – Biblioteka Publiczna w
Warszawie. Helenów na własność Fundacji im. hr. Jakuba Potockiego przeszedł
formalnie w 1936 roku, ale do wybuchu wojny nie zrealizowano zamierzonego
projektu przekształcenia go w sanatorium. Z ramienia Fundacji, zarządzał nim w
tym okresie Aleksander Tyski

Po wybuchu wojny Helenów obsadziły wojska niemieckie. W czasie boju pod
Brwinowem 12 IX 1939 roku majątek był rejonem koncentracji i punktem wyjściowym
kontrnatarcia niemieckiej 12. Dywizji Piechoty, które zatrzymało marsz polskiej
28. DP na Warszawę i zmusiło ją do skierowania się do Modlina. W późniejszym
okresie rezydowali tu komendanci pruszkowskiego getta (1940-41) oraz Dulagu 121
(1944). Według relacji naocznego świadka, 26 VIII 1944 w przypałacowym parku
rozstrzelano jakoby SS-Brigadefuehrera Mieczysława Bronisława Kamińskiego,
skazanego na śmierć przez niemiecki sąd polowy za niesubordynację i grabież
mienia. W okresie wojny, w północnej części majątku urządzono także lotnisko
polowe, a w nie znanym bliżej miejscu wzniesiono drewniany budynek, pełniący
rolę teatru i sali koncertowej.

Po wkroczeniu wojsk radzieckich, Helenów zajęło NKWD, zaś na lotnisku przez
pewien czas stacjonował 17. samodzielny pułk lotnictwa łącznikowego Dowódcy
Lotnictwa WP. W 1947 roku Rosjanie opuścili majątek dosłownie z dnia na dzień,
przez co wkrótce niemal cały został rozszabrowany przez okoliczną ludność.
Dzięki zdecydowanej akcji nowego właściciela – Wojska Polskiego – większość
wyposażenia udało się odzyskać. Ulokowano tu Dom Wypoczynkowy MON, w 1969 roku
przemianowany na Wojskowy Ośrodek Wypoczynkowy „Helenów”. Wzniesiono nowe
budynki zaplecza administracyjnego i mieszkalnego, z poszanowaniem jednakże
zabytkowego charakteru całego założenia parkowo-pałacowego. Obecną nazwę –
Ośrodek Reprezentacyjny Wojska Polskiego – nadano w 1994 roku.